走行中にペダルが外れた

今日自転車に乗っていたら、突然ペダルが外れました。何かが落ちる音もせず、地面に何か落ちたのも気付かなかったので、部品を紛失したかどうかはわかりません。このような経験をした方はいらっしゃいますか？修理にはどのような手順が必要でしょうか？何に注意すればいいのか、修理方法についてアドバイスをいただければ幸いです。